中国信息界杂志社

摘要：<正>引言近年来，四旋翼无人机在植保、巡检、物流、搜救等领域的应用规模持续扩大。在飞行过程中，控制器需要依据无人机当前的运动状态发出相应指令，姿态判别的准确性因此成为飞行控制系统中的关键环节。目前，工程中广泛采用惯性测量单元（IMU）和陀螺仪进行姿态感知。这些传感器虽然响应速度快，但存在积分漂移的固有局限。飞行时间越长，累积误差越大；在电磁干扰或温度波动条件下，测量精度进一步下降，高速机动时尤为突出1]。

基金资助： 天津天狮学院青年基金项目“四旋翼飞行器姿态模型辨识方法研究”（K24014）；

专辑： 信息科技;工程科技Ⅱ辑

专题： 航空航天科学与工程;计算机软件及计算机应用;自动化技术

分类号： V249;V279;TP18;TP391.41